WHILL Model CR センサはここに取り付けろ！
こちらはWHILL Advent Calendar 2018 - Adventar 8日目の記事です。
今日はWHILLの武井が担当します。
WHILLおよびWHILL Model CRについては別日の方の記事やこちらをご覧ください。
WHILL Model CRにセンサを取り付けよう！
WHILL Model CRは外部機器からシリアル通信によってコントロールが可能なモデルで、個人ユーザーさんというよりは、企業や大学の研究室に購入していただいていることが多いです。購入されるみなさんはこのModel CRを使って、衝突回避や自動運転などのセンサまたはアルゴリズムの研究開発をされているようです。
ただしこのModel CRのベースになっているのは、Model Cという個人のユーザーさんが使うモビリティなので、必ずしもセンサやPCなどの外部機器が取りつけやすいような構造になっていません。特にソフトウェア専門の方など、あまりメカに詳しくない方の場合、自分たちが実験に使いたい機材をどこに取り付けたらよいか、迷ってしまうことも多いと思います。そこでここでは、センサなどの外部機器を取り付けるお勧めの方法をご紹介します。
デフォルトの機体にとり付けよう
１．アクセサリーポストに取り付ける
座席の左右前方には、ユーザーがライトやドリンクホルダーを取り付けるためのアクセサリーポスト（パイプ）があります。ここにセンサを巻き付けたり、クランプしたりできそうです。写真は自転車用のライトを取り付けているところ。
２．カゴの中に入れる
座席の下には、20ℓ容量のカゴがついています。ここに制御用のPCなどを入れられそうです。底にはスリットがついているので、ここにベルクロテープを通して機器を固定することもできます。
３．背もたれカバーのスリット
ここには杖をひっかけるためのオプションが取りつくのですが、ここにセンサなどを取り付けることもできそうです。ただし材質がプラスチックなので、あまり重いものは固定しないようにしましょう。また、背もたれの角度調整によっては取付け角度が変わってしまうので注意しましょう。
４．座席後ろの２つの穴
クッションをずらすと、2つの取付穴が隠れています。これはこの後説明するアクセサリ製品を取り付けるための穴なのですが、ここに直接機器をねじ止めすることもできそうです。ただし、あまり大きなものを固定すると後ろのバッテリーが取り外せなくなってしまうのでご注意ください。
アクセサリ製品を使ってみよう
WHILLでは、ユーザーさんの体格やライフスタイルに合わせて機体に取り付けてもらうためのアクセサリ製品を各種取り揃えています。一部のアクセサリ製品はECサイトから購入も可能です。
これらを機器の固定に使うこともできそうです。
１．プラティーク
カメラやタブレット、スマートフォンなどを固定するためのもので、先ほどのシートポストに固定します。センサやUIの固定には適していそう。
２．リアバスケット（リクセン＆カウル）
リアに荷物を入れるためのカゴを固定することができます。この中にセンサやPCなどを入れられそうですね。サイトでは3種類のカゴを取り扱っています。
ちなみに先ほどご紹介した二つの穴は、これを取り付けるための穴でした。
３．パイプフレーム
体格にあわせた様々な背もたれなどを取り付けるためのパイプフレームです。このパイプにベルトを巻きつけたりクランプしたりすることで、センサを固定できそうです。
※パイプフレームは本体と同時のみ購入可能
４．高さ調整用フットサポート
体格にあわせて、フットサポート（足置き）の高さを調整できるアクセサリーです。前方中央にセンサを固定する際には有用かもしれません。
※高さ調整用フットサポートは本体と同時のみ購入可能
アルミフレームを使ってみよう
これまでの取り付け位置でも十分かもしれませんが、中には上下左右、微調整しながらセンサを取り付けたい人も いるかもしれません。
そんな場合は写真のように、左右のシートポストにまたぐように、市販のアルミフレームを固定すると便利です。スリットに沿って移動できるので、X-Y-Z、好きな位置でセンサを固定できますよ。
アルミフレームの固定には、ホームセンターなどで売っているパイプ固定用の金具を用いています。
アルミフレームはMISUMIのものを使っていますが、近いものだったらなんでも使えます。ホームセンターで売っているアルミの角パイプでもよいですし、用途によっては木材でもよいと思います。
最後に
WHILL Model CRにセンサなどの周辺機器を取り付ける方法を紹介しました。
センサー以外にも、デコレーション用の部品などを取り付けてみても楽しいかもしれませんね。
